标题：gs机械&机器人：机器人技术发展路径解析，供应商送样定点节奏与硬件技术路线分析

【gs机械&机器人】近期市场对机器人的疑问主要在技术发展路径、供应商送样定点节奏以及硬件各环节技术路线上，统一做个解答：

1⃣️机器人大规模落地的痛点在于#泛化和续航，泛化的核心是算法、算力、数据，续航核心在电池。Tesla的端到端模型解决大脑算法，Dojo超算中心和自研D1芯片解决算力问题，工厂提供初步应用场景，解决数据。续航目前是个问题，国内均先推广轮式方案，在底盘中放大电池，但终极方案还是要用更高能量密度电池以及快充。

2⃣️关于送样定点：A样初步考验供应商制造能力和响应速度，B样主要对产品定型，定型后，指定供应商开模具做C样，稳定后开始量产。目前大关节和灵巧手的三家tier1供应商确定性较强，tier2的减速器、丝杠、传感器需要终端客户认定。

3⃣️关于灵巧手的空心杯电机壁垒：#终端客户需要的是一整套完整的指关节执行器而非单一电机，包括空心杯电机、二级微型行星齿轮以及驱动方案（电流、位置、速度环）。手指关节用10mm直径的空心杯电机，小体积、高转速要保证控制发热、噪音、功率输出稳定并不容易。从未来空间来看，手的必要性强于腿，#灵巧手用的空心杯电机将是机器人赛道最确定环节！

4⃣️减速器的谐波&行星之争：谐波的优势在于体积小、传动比高，但柔轮寿命相对低。行星减速器结构简单，体积重量比相同速比的谐波更大。所以胯关节这种对体积不敏感却更易损坏的部位用行星更合适，而手肘、肩膀等对体积和灵活度有较高要求的用谐波较多。

5⃣️力控方案：现在主流三种方案：（1）全身关节一维力/力矩传感；（2）全身电流环算法；（3）大关节电流环+手腕脚踝六维力矩。第一种方案传感器用量多，精度、稳定性强；第二种成本低，需用准直驱方案，#和行星减速器更配； 第三种加强了手腕灵活度和脚底平衡能力，但六维力矩传感器成本很高。

6⃣️标的选择：第一我们看好确定性较强的tier1标的；第二，一些在核心环节有不错卡位或已经有过送样的零部件公司；第三，量产前夕，看好核心零部件电机+传动装置的设备公司。

投资建议：（1）第一梯队：鸣志电器、拓普集团、三花智控；（2）第二梯队：双环传动、绿的谐波、峰岹科技、柯力传感、五洲新春；（3）第三梯队：奥比中光、田中精机、日发精机、步科股份

风险提示：机器人量产进度不达预期，大模型进展不及预期，产业链国产化水平不达预期。

结语：机器人行业在泛化和续航等方面面临挑战，但也有很大的发展潜力。投资者可以关注确定性较强的一线供应商以及在核心环节占据优势的零部件公司。同时，需留意机器人产业链的国产化进程，以及量产进度和大模型发展是否能够达到预期。